2代目となるトヨタ エスティマハイブリッドは2006年に登場。すでに12年も販売されているロングセラーモデルだ。2016年6月に大幅なマイナーチェンジを行い、外観のフロントマスクデザインが一新された。
搭載されるハイブリッドシステムは、2.4L直列4気筒自然吸気エンジンとモーターを組み合わせたTHS-IIで、先代モデルからのキャリーオーバーとなる。駆動方式は、E-Fourと呼ばれる、後輪をモーター駆動する電気式4WDのみ。JC08モードで18.0km/Lを実現。とても10年以上前に登場したモデルとは思えない優れた燃費性能を発揮する。また、初代同様に大容量のバッテリーを活かして、最大1,500Wの電源供給を可能にしたAC100Vアクセサリーコンセントを標準装備している。
2016年にマイナーチェンジを行い、エクステリアデザインが大幅に変更されるとともに、衝突回避支援パッケージのトヨタセーフティセンスが標準装備。しかし、歩行者検知ができない簡易型なので、安全性能的には物足りないものとなっている。
ロングセラーモデルらしくグレードが統廃合されており、エスティマハイブリッドは現在ではエアロパーツを装着したアエラスしか選べないようになっている。
オススメのグレードは、走行安定性を向上させるパフォーマンスダンパーをフロントに装着し、大型ムーンルーフがオプションで設定されているアエラスプレミアム。2006年に登場したモデルなので、走行性の面では古さを感じさせる。年式が古いモデルであれば、豪華装備を標準装備化したGグレード系がオススメだ。
ライバル車は、トヨタアルファード／ヴェルファイア、日産エルグランド、ホンダオデッセイといった国産のLLサイズミニバンだ。