上級ミニバン市場をリードする売れ筋モデル。堂々たる外観デザインや居住空間の広さ、FF方式を採用したことによるスムーズな走りなどで人気を集め、平成14年に発売されてすぐにエルグランドを逆転して首位の座を維持している。販売系列の違いでアルファードGとアルファードVがあるが、外観がわずかに異なる程度で、中身は基本的に同じクルマである。
エスティマと共通のプラットホームを採用するが、ボディサイズはアルファードがひと回り大きい。搭載エンジンは直列4気筒2.4LとV型6気筒3.0Lの2機種。当初から4気筒エンジンをラインナップすることが、売れ行きの良さにつながった。
平成17年5月にはマイナーチェンジが行われ、基本シルエットなどは変わらないものの、前後のランプ回りとフロントグリルやリヤガーニッシュのデザインが変更されたほか、ノーズの部分はステアリングの操舵角に合わせてヘッドライトを左右に動かすAFSを採用するために40mmほど延長された。これはボディそのものの変更ではなく、バンパーなどの樹脂部品を変更することで対応している。