インテリア回りのデザインは、広さと快適性、そして品質感の高さが特徴。木目と本革をコンビネーションさせたステアリングホイールや、大きな木目パネルなどが高い品質感を表現している。木目パネルの色も何種類か用意されるほか、本革シートがオプションで設定されている。
シートはサイズも大きくてゆったりと包み込むような形状。適度な固さで座り心地は悪くない。大きな液晶画面を使ってカーナビは見やすいし、各種操作系のスイッチ類は、リーチにしても操作の節度感にしても良く磨かれている。カーナビなどのスイッチ類は集約化が進められ、インパネ回りのデザインや操作系もすっきりしたものになった。
快適装備の充実度も高い。G-BOOK対応のDVDカーナビが全車に標準で装備されるほか、スマートキーシステム、ヘッドアップディスプレー、自発光式メーター(オプティトロンメーター)、インテリジェントAFSなども標準で装備となる。快適性が高くて気持ち良く乗れるクルマである。
ただ、運転席回りが大きくグレードアップされたのに比べ、後席の空間や仕様などはクラウンのロイヤル系と基本的に変わらない。マジェスタではオーナーが後席に乗るケースもあるだけに、もう一段のグレードアップがなされてもよかったかもしれない。