RAV4は運転席に乗り込むのに、それほど無理な姿勢を取る必要はない。シートの座面はやや高いものの、アシストグリップにつかまって乗り込むような感じではなく、むしろ自然に近い姿勢で乗り込める。
運転席に座ると室内には十分な広さがあるのが分かる。ボディサイズが拡大されたのに合わせて室内空間も広がったので、ゆったりした感じのインテリアが作られている。内装のデザインも2段になったインパネなど斬新な印象と使い勝手や操作性とが両立されている。シートのサイズも十分なもので、座り心地やホールド性にも不満はない。
後席の足元や頭上にも大きな空間が広がるのはボディサイズの拡大の効果。リヤシートは分割可倒式で簡単な操作でフラットな床面を作ることができる。ホイールハウスの出っ張りはあるものの、ダンパーを傾斜させて装着するなどサスペンション形状を工夫することで、大きなラゲッジスペースを作っている。
安全装備のS-VSCやヒルスタートアシストやダウンヒルアシストなどはスポーツに標準で、Gにオプション、Xには設定そのものがない。SRSサイドエアバッグもスポーツとGにオプションでXには設定もされていない。