ステップワゴンのインテリアは明るく開放的でリラックスできる快適空間を目指して作られた。まず低床プラットホームを採用したことで乗降性の良さはクラスでも随一。運転席はもちろんのこと、後席へも軽く足を上げるだけで乗り込むことができるから、老人や子どもなどにもやさしいパッケージングといえる。
運転席に乗り込むと、大きく左右に広がったメーターパネルが斬新なイメージを演出している。ホンダは昔のプレリュードでも左右に大きく広がるメーターパネルを作ったことがあるが、ほかのクルマにはない特徴的なデザインである。インスト中央にはインターナビプレミアムクラブ用のカーナビのスペースが設けられ、コントローラーによって操作する仕組み。このあたりのリーチもまずまずの印象だ。
室内では床と頭上にも特徴がある。まず床面は木目調に印刷されたパネルを貼ったフローリングフロアがオプションで用意される。これは今までの市販車にはない画期的な仕様といえる。さらに頭上はトップライトルーフと呼ぶ擦りガラス風のルーフがオプション設定されている。シェードを開くことによって明るい室内が作れる。