ミニバン市場で圧倒的なシェアを持つトヨタが、さらに隙間のないラインナップを完成させるために投入してきた新型ミニバンだ。実質的にはガイアの後継モデルに相当するが、イプサムの姉妹車だったガイアとは大きく異なるクルマとなったため、車名も新しくして登場してきた。ボディ左側の前後のドアの間にピラー(柱)のない独特の開口部が特徴で、パノラマオープンドアと呼ぶピラーを内蔵したドアのもたらす大きな開口部は、クルマへの乗り降りを極めて容易にする。ミニバンではお約束の多彩なシートアレンジによる使い勝手の良さと合わせて大きな特徴となる。
外観デザインは乗用車系のミニバンと1BOX系のミニバンの中間的なイメージ。ガイアよりもやや背が高く、ノア/ヴォクシーに比べるとやや低い。シャープなラインと大胆な面で構成されるすっきりした感じのボディの基本は5ナンバーサイズだが、パッケージングを煮詰めることで、ウィッシュに比べて広い室内を持つのもポイントだ。