シエンタに搭載されるエンジンは1.5リッターの直列4気筒DOHCの1機種のみ。FFと4WD2つの駆動方式があり、エンジンのセッティングが微妙に異なる。FFのスペックが110ps/14.4kg-mなのに対し、4WDのそれは105ps/14.1kg-mと若干劣る。このエンジンは低排出ガスの認定を受けるので星3つに。
駆動方式は、FFがCVTで4WDが4ATと区別される。CVTは変速ショックのないスムーズな走りが自慢であると同時に、燃費のよさも同時にあわせ持っており、10・15モード燃費では19.0km/hを示す。ファミリーカーとしては非常にありがたい数字といえる。
走らせてみると、3列シートとスライドドアという重量物を載せているために車重は1200kgを超えるものの、110psエンジンとCVTの組み合わせを最適化して、発進加速から100km/hでの巡航でも不満はない。
また、背の高いクルマなので、カーブでは
ボディの傾きが多少でるが、これも適度なも
のなので特に不安感のあるものではない。