軽自動車なので横方向の広さに限界があるのは仕方ないが、ゼストのシートに座ると室内の広さが実感できる。特に大きなヘッドクリアランスが印象的で、頭上には不必要なくらいに大きな空間が確保されている。後席に座っても頭上に余裕があるほか、後元のスペースもまずまずの広さ。後席にも格納式のヘッドレストが用意されている。確かに室内の広さは相当なものだ。
ダイハツのタントが軽自動車の枠内で圧倒的な広さを実現しているが、タントに次ぐ広さを持つのがゼストといって良い。
インパネ回りのデザインは新鮮かつ機能的な印象がある。シフトレバーをインパネに設置することで、運転席から助手席へ横方向のウォークスルーが可能。純正カーナビ装着車はステアリングホイールも斬新なデザインの3本スポークタイプに変更される。
ベースグレードのNでは省略される装備が多くなるが、G以上のグレードであればオーディオを除いた基本的な快適装備は標準で用意される。衝突安全性能は軽自動車の平均レベルであるJNAPで5つ★相当とのことだが、軽自動車としては初めてカーテンエアバッグを採用するなど、安全装備の充実度も高い。