2001年1月に日本市場に参入したヒュンダイ自動車は、外国メーカーの中で最も短期間に1万台の販売を達成するなど、一定の成果を残しているものの、全体的にはまだまだ十分とはいえない販売実績にとどまっている。昨年1年間の販売台数も3000台に届かず、メーカー別のランキングでは16位だった。
ヒュンダイが主力モデルとしてきたのがV型6気筒エンジンを搭載した最上級車種のXGで、国産車との明確な価格差などによって比較的安定した売れ行きを残してきた。そのXGがフルモデルチェンジを受けて新しくグレンジャーの名前で登場した。XGは従来から韓国などでグレンジャーXGとして販売されてきたので、今回のチェンジで本来の名前に戻ったといっても良い。
外観デザインは従来のモデルがややアクの強いアグレッシブなデザインだったのに比べると、今回のモデルは洗練された上品さを表現したデザインに変わり、すっきりした印象を与えている。ボディサイズはひと回り大きくなってワイド&ローのスタイルを作っている。3連式のヘッドライトやLEDを使ったテールランプなどが横長にデザインされ、ワイド感を強調している。