インテリアで最大の特徴は、8人乗りという点。クルーザーのラウンジをモチーフにデザインされたというだけあり、室内はどの位置にいても広々としている。グラスエリアを大きくすることで開放感を高め、シートも大ぶりなサイズにしている。スライドドアの窓はフルオープンし、リヤクォーターウインドーもスイング開閉する。
インテリアでは、インパネシフトを採用し操作性を高めている。ナビゲーションは、インパネ中央の上部に設置されるので運転中での視認性が高い。ナビゲーションの操作はプログレッシブコマンダーで行なう。
シート配列は2‐3‐3。7人乗りのオデッセイでは満足できなかったユーザー対するホンダの回答だ。2列目のシートとして、2人乗りのセパレートと3人乗りのベンチシートをそれぞれ用意するアルファード、エルグランドと違い、エリシオンの2列目シートはすべて3人乗車。3列目シートへの乗降性を高めるために、左右スライドドアの開口部は広い。