【概要】
その最初のお披露目は2001年のデトロイトオートショー。コンセプトカーである「Vision GST(Grand Sports Tourer)」が公開された。その後、2005年のニューヨーク国際オートショーで量販車が発表され、翌2006年に発売された。
Rクラスが発売された背景には、アメリカでオンロード重視のSUVが人気を博していたという事情があった。乗用車に引けをとらない乗り心地の燃費を備えるSUVは、BMWやアウディといった他のドイツメーカー、更には日本メーカーも参入する人気セグメントであった。メルセデス・ベンツも1997年からML(後のMクラス)を発売していたが、2006年にRクラスが追加された。
2代目Mクラスをベースに開発されており、そのサイズは全長4930mm×全幅1920mm×全高1660mm。Mクラスよりも長いが、幅や高さはわずかに小さい作りとなっている。GLクラスよりは小さいものの、その体躯はメルセデス・ベンツのラインナップの中でもかなり大きい部類に入る。
新車での発売価格は700万円程度から展開されていた。2012年にはアメリカで、翌2013年にはヨーロッパで、日本でも2014年に販売が終了しており、現在はごく一部の国でのみ販売が継続されている。